Odpověď na: SSC32 servo kontroler
omlouvam se, jestli jsem se nevyjadril srozumitelne.
tak tedy: … vim docela jiste kdy byl poslan prikaz k pohybu na pozici (dokonce i jak dlouho by mel trvat pohyb nez pozice dosahne). vetsinou je od pohledu i docela jasne ze serva dosahla cilovych pozic.
nekdy se ale stane (z rady duvodu), ze jedno nebo vice servmotoru proste nedojdou kam maji. napriklad kdyz hexapod zakopne. v takovem pripade by bylo treba zjistit pozici serva
a pracovat s ni v nasledujicich vypoctech casu a rychlosti pohybu serva k nasledujici regulerni pozici, pripadne korekci pozice, …. nebo i korekce zbytku hexapoda …
nehlede na to, ze by se s tim daly pohodlneji delat prechody mezi sekvencemi pohybu.
cili, nejde mi o to sledovat pozice motoru celou dobu, ale spise byt schopen
kontrolovat (a pripadne korigovat) pozice periodicky, a zjistovat je kdykoliv jindy,
kdy je jejich znamost potrebna k vypoctum nasledujicich zmen pohybu/sekvence.