Arduino vozítko – pohyb o pevně danou vzdálenost od "zdi"

[Kubinna]

Zdravím,

sestavil jsem si arduino vozítko typu 4WD (Arduino Uno, 4x motory, servo, ultrasonický senzor, l298n, hc-05). Auto se pohybuje jako tank (dvě kola na dané straně se pohybují stejně rychle).

Po úspěšného dokončení ovládání pomocí vlastní mobilní aplikace, jsem se pustil do problému, kde je nutné, aby auto jelo co s největší možnou přesností o danou vzdálenost od „zdi“.

Jako první mě napadlo použít PID regulátor (prozatím jsem používal tento typ řešení regulace, převedený pouze na vzdálenost z ultrasonického senzoru). Bohužel přes všemožnou snahu nastavování jsem prozatím nesehnal takové konstanty, které by mi poskytly přijatelnou přesnost.
Protože jsem začátečník obracím se na Vás s prosbou o jakékoli nápady, které by mi pomohly tento problém vyřešit a získat tak co nejpřesnější jízdu o danou vzdálenost od zdi.

Předem děkuji za pomoc.

[posjirka]

moc nechápu problém. přesnou vzdálenost od zdi. tím myslíš jako vzdálenost od startu nebo distance od překážky během jízdy? v jakém směru má být ta vzdálenost? o jaké hodnotě se baví me? jakou rychlostí se vlastně pohybuje to auto? ….

[Kubinna]

Postup bude následující:
Uživatel umístí auto ke zdi a nastaví vzdálenost, kterou má vozítko udržovat od zdi (vzdálenost vozítka ke zdi). Auto zjistí jak daleko je od zdi a snaží se co nejrychleji dostat na danou vzdálenost a udržovat ji (i přes nerovnost stěny).
Pro rychlost používám PWM, ve výše zmíněném kódě (PD regulátor) používám základní rychlost 100, pokud auto udržuje správnou vzdálenost. V případě špatné vzdálenosti je použito až 150.

[posjirka]

ok to chápu, ale o jaké vzdálenosti se bavime?

[Autor]

Příspěvky