honzakono
Vytvořené odpovědi
-
Příspěvky
-
mrknete na dealextreme (dx.com).
je tam hromada joysticku do dvou stovek korun.
shipping je zadarmo, takze to vyjde nakonec nejspis levneji nez ta kanibalizovana hracka.aha, diky,
… tak to bych chtel neco co neexistuje. no, neni to poprve a jiste ani naposled :))))muj hexapod je postavenej z nakoupenejch soucastek.
v zivote jsem byl schopen si „naprogramovat“ maximalne vlastni web-stranku ve Flashi.
takze mi programovani hezapoda trva uz rok. ale docela to davam.
nijak se nesetrim, zadnej tripod gait, ale rovnou six gait.
ted kdyz uz mam vsechny pohyby a zacal jsem pridavat HCSRO4, aby
se mohl hexapod pohybovat sam kam chce, tak jsem se rozhodl
prepsat zpusob vypoctu pozic do dokonalejsi formy.vas quadped je moc peknej a roztomilej.
zrovna jsem zacal integrovat ultrazvukovy senzor a dela mi problem
namotat ho do kodu tak, aby fungoval soustavne v pozadi.
v tomto smeru jste nejspise daleko predemnou, mozna byste mi mohl poradit.pouzivam serva HS-645MG.
to „zakopnuti“ mozna nebyl tak uplne nejlepsi priklad :))) ,
ale stane se napriklad to, ze nekdy dostane servo z nejakeho duvodu povel k pozici driven nez staci dokoncit predeslou.omlouvam se, jestli jsem se nevyjadril srozumitelne.
tak tedy: … vim docela jiste kdy byl poslan prikaz k pohybu na pozici (dokonce i jak dlouho by mel trvat pohyb nez pozice dosahne). vetsinou je od pohledu i docela jasne ze serva dosahla cilovych pozic.
nekdy se ale stane (z rady duvodu), ze jedno nebo vice servmotoru proste nedojdou kam maji. napriklad kdyz hexapod zakopne. v takovem pripade by bylo treba zjistit pozici serva
a pracovat s ni v nasledujicich vypoctech casu a rychlosti pohybu serva k nasledujici regulerni pozici, pripadne korekci pozice, …. nebo i korekce zbytku hexapoda …
nehlede na to, ze by se s tim daly pohodlneji delat prechody mezi sekvencemi pohybu.
cili, nejde mi o to sledovat pozice motoru celou dobu, ale spise byt schopen
kontrolovat (a pripadne korigovat) pozice periodicky, a zjistovat je kdykoliv jindy,
kdy je jejich znamost potrebna k vypoctum nasledujicich zmen pohybu/sekvence.diky za info.
SSC posila do pocitace (skrze SSC-sekvencer) informaci o tom jestli servo jiz dosahlo zadanou pozici, nebo jeste ne. pravda je, ze to dela na vyzadani skrze USB pripojeni.
dokaze takto udajne posilat i udaje o pozici. doufal jsem, ze by mohlo umet stejne informace posilat i do ridiciho boardu (Arduino, v mem pripade) skrze TX / RX, kdyz
timto zpusobem pokyny prijima.
takze by to naznacovalo, ze je SSC nejmene alespon pro sebe schopne pozice zjistit.
je to divny, ze Arduino umi cist pozici serva, ktere je k jeho pinu pripojeno,
ale dedikovany servo kontroler to same neumi.
tohle cteni pozic je z mnoha duvodu dost potrebna vec (zvlaste kdyz ma clovek 18 servo motoru na hexapodu) nejen pro pripadne korekce za chodu.Ano, kdyz si nekam nastavim servo, tak vim kde je :))))
… tedy pokud tam skutecne doputovalo, a to je prave ten problem, co potrebuji resit.
jednim z tech duvodu proc bych potreboval zjistovat pozice servo motoru je kontrola/debugovani.
Cteni pozice serva primo z Arduino boardu je mozne a celkem snadne.
Predpokladam, ze to same by melo byt mozne i z SSC32, jinak by byl tenhle servo kontroler
dost retardovany, cemuz se mi nechce verit, uvazime-le, ze se jedna o jeden z nejpouzivanejsich.
